Acte I

Dans le palais royal d’Ithaque, les servantes de la Reine Pénélope regrettent la morosité des lieux (« Les fuseaux sont lourds, le palais est sombre »). Parmi elles, Cléone, Mélantho, Phylo, Lydie et Alkandre ne comprennent pas que cette dernière repousse ses prétendants depuis dix ans, fidèle à son mari Ulysse qu’elle espère voir revenir (« Avez-vous entendu l’éclat de rire immense ? »). Parmi ces prétendants, Eurymaque, Antinoüs, Léodès, Ctésippe et Pisandre demandent à voir la Reine (« Vers Pénélope, sœur divine d’Aphrodite »). La vielle nourrice de Pénélope, Euryclée, tente en vain de les repousser (« Osez-vous pénétrer jusqu’ici, princes lâches ? »). Pénélope paraît et leur reproche leur insistance : elle reste persuadée du retour prochain de son mari. Léodès lui rappelle alors qu’elle s’est engagée à choisir l’un d’eux lorsque le linceul qu’elle tisse pour le père d’Ulysse, le vieux Laërte, sera achevé. Constatant la lente avancée de la tâche, Eurymarque décide de surveiller son travail (« Jadis, quand on aimait »). Les prétendants retournent alors à leurs réjouissances, conviant musiciens et danseurs, se rêvant déjà l’heureux élu. Pénélope rejette ces fantasmes, gardant vivace le souvenir et l’amour d’Ulysse (« Avoir le double puits de tes yeux pour miroir »).

Ulysse, déguisé en vagabond, paraît alors, quémandant un asile pour la nuit. Mis dehors avec mépris par les prétendants, il est accueilli par Pénélope, qui agit là comme son mari l’aurait voulu (« Holà ! Ho ! Holà ! Ho ! »). Les prétendants et les servantes quittent les lieux pour la salle de banquet (« Les trônes sont rangés ») : seule avec le mendiant, Pénélope s’excuse de l’accueil malveillant qu’il a reçu. Elle le confie à la nourrice Euryclée, qui reconnaît aussitôt son ancien maître. Ulysse lui demande cependant de taire la nouvelle de son retour pour l’instant (« Pardonne, ô vieillard, pardonne à mon deuil »).

Se croyant seule, Pénélope entreprend de détisser le linceul du vieux Laërte, comme elle le fait chaque soir pour obliger les prétendants à patienter. Mais ces derniers, la surveillant, découvrent son entreprise et exigent qu’elle s’unisse à l’un d’eux dès le lendemain (« Je suis seule. O travail que mon amour renie »). La trouvant désespérée, Ulysse et Euryclée la réconfortent et l’accompagnent sur la colline d’où elle observe chaque soir l’horizon dans l’espoir de voir apparaître le navire de son mari (« Je me plaignais du sort »). L’émotion gagne Ulysse, devant la digne fidélité de sa femme (« Épouse chérie ! Épouse chérie ! »).

Acte II

Sur la colline, un berger, Eumée, observe le coucher du soleil (« Sur l’épaule des monts »). Pénélope, Ulysse et Euryclée paraissent. Eumée enjoint la Reine de continuer à espérer, lui promettant qu’il aidera Ulysse à anéantir les prétendants le jour où ce dernier reparaîtra (« C’est sur ce banc, devant cette colonne »). Pénélope interrogeant Ulysse, ce dernier (toujours déguisé en mendiant), lui révèle avoir hébergé son mari durant son périple. Afin de gagner sa confiance, il lui décrit la tenue que le héros portait alors, la rassurant sur l’amour que ce dernier lui porte. Alors que Pénélope révèle vouloir se donner la mort plutôt que d’être à l’un des prétendants, Ulysse lui conseille de déclarer, le lendemain qu’elle épousera celui qui parviendra à tendre l’arc d’Ulysse : aucun n’y réussissant, elle gagnera du temps (« O mon hôte ! A présent, puis-je t’interroger ? »).

Resté seul, Ulysse appelle les bergers et les pâtres et, leur dévoilant son identité, les invites à se rendre au palais le lendemain, sans dévoiler sa présence, afin de servir sa vengeance (« Eumée… Eumée… Et vous tous »).

Acte III

Au palais, Ulysse prépare sa vengeance, cachant des armes, reconnaissant les lieux et donnant ses dernières instructions à Euryclée et Eumée (« Toute la nuit, sans bruit »). Les prétendants reviennent alors, s’égayant de la journée de noces qui s’apprête (« Qu’il est doux de sentir sa jeunesse »). Pénélope fait finalement son apparition et annonce qu’elle épousera celui qui parviendra à tendre l’arc d’Ulysse et à tirer une flèche à travers les anneaux de douze haches (« Je ne connais de vous que de lâches paroles »). Prise de visions, elle annonce ensuite le retour d’Ulysse et la mort des prétendants (« Ah ! Malheureux ! Malheureux »). Les prétendants, se moquant d'elle, tentent leur chance, mais aucun ne parvient à tendre l’arc (« Dans l’ordre qu’on suit en versant le vin »). Ulysse propose alors d’essayer à son tour, provoquant les moqueries des prétendants. Pourtant, il parvient à tendre l’arc et à tirer la flèche à travers les anneaux des douze haches. Il tend alors de nouveau l’arme et vise cette fois les prétendants, qu’il exécute l’un après l’autre (« Autrefois on ventait ma force »). Ulysse vainqueur, le peuple rend hommage à son roi et à Zeus qui a permis son retour (« Justice est faite »).