Acte I

A Rome, Agrippine apprend que son mari, l’Empereur Claude, a trouvé la mort dans une tempête. Peu affectée, elle convoque aussitôt son fils et lui conseille de taire la nouvelle et d’aller en hâte au contact du peuple lui prêter oreille et lui faire des cadeaux, afin de disposer de son soutien pour monter sur le trône. Néron suit ses conseils (« Con saggio tuo consiglio »). Agrippine résout d’utiliser l’amour que lui portent Pallas et Narcisse pour arriver à ses fins. Pallas paraît : Agrippine lui promet sa main si Néron est proclamé empereur, et l’envoie au Capitole rassembler leurs partisans. Pallas exulte (« La mia sorte fortunata »). Elle procède de la même manière avec Narcisse, avec un résultat identique (« Volo pronto, e lieto il core »). Laissée seule, Agrippine affiche sa confiance dans son plan (« L’alma mia fra le tempeste »).

Sur la place du Capitole, Néron distribue argent et réconfort au peuple, conformément aux consignes de sa mère (« Qual piacere a un cor pietoso »). L’imaginant bientôt empereur, Pallas et Narcisse se pressent autour de lui, le couvrant de compliments. Agrippine fait alors son apparition et annonce au peuple la mort de Claude. Sous l’impulsion de Pallas et Narcisse, la foule désigne Néron pour monter sur le trône (« Il tuo figlio… La tua prole… »). Mais soudain, contre toute attente, Lesbos annonce l’arrivée de l’Empereur Claude, qui a été sauvé par Othon (« Allegrezza, allegrezza ! »). Agrippine, Néron, Pallas et Narcisse feignent de se réjouir.

Othon paraît, narre le sauvetage de l’Empereur et annonce que Claude a décidé de le faire monter sur le trône afin de récompenser de sa bravoure. Puis, il demande à Agrippine son aide pour conquérir le cœur de Poppée, qu’il aime plus que le trône lui-même. Connaissant le faible de Claude pour Poppée et espérant se servir de cet aveu pour replacer son fils à la tête de l'Empire, elle promet son assistance à Othon. Ce dernier affiche sa confiance dans la Fortune (« Lusinghiera mia speranza »).

Dans sa chambre, Poppée admire ses charmes (« Vaghe perle, eletti fiori ») : ayant reçu des déclarations d’amour de Claude, Othon et Poppée, elle décide d’utiliser la ruse pour ménager ses différents prétendants. Lesbos vient lui annoncer que Claude lui rendra visite à la faveur de la nuit. Poppée accepte bien qu’elle eut préféré voir Othon, qu’elle aime (« È un foco quel d’amore »). Agrippine lui rend ensuite visite et lui fait croire qu’Othon a renoncé à son amour pour elle en échange du trône. Elle lui conseille également de se venger en feignant auprès de Claude de ne pouvoir l’aimer, Othon, fort de son nouveau pouvoir, le lui interdisant (« Ho un non so che nel cor »). La jalousie s’empare de Poppée (« Fa quanto vuoi gli schemi tuoi non soffrirò »).

Justement, Claude rejoint Poppée, lui clamant son amour (« Pur ritorno a rimirarvi »). Sans hésiter, il promet de renoncer à céder le trône à Othon, afin que ce dernier n’ose plus lever les yeux sur elle. Il réclame en attendant une preuve d’amour (« Vieni, oh cara »). Lesbos annonce cependant l’arrivée d’Agrippine et presse l’Empereur de fuir (« E quando mai i frutti del mio amor »). Agrippine paraît en effet et offre à Poppée de se confier à elle, l’assurant de son amitié indéfectible (« Non ho cor che per amarti »). Poppée reste résolue à mener à bien sa vengeance (« Se giunge un dispetto »).

Acte II

Pallas et Narcisse après s’être mutuellement appris leurs conversations avec Agrippine, s’aperçoivent de la tromperie de cette dernière : ils décident de s’unir pour la punir. Arrive Othon qui affirme préférer épouser Poppée que de monter sur le trône (« Coronato il crin d’alloro »). Alors que Poppée s’approche, Othon tente de lui déclarer sa flamme, mais Agrippine accompagne la jeune femme, attisant sa haine à chaque instant. Les trompettes annoncent l’arrivée de l’Empereur Claude, qui est acclamé par l’assemblée (« Di timpani e trombe »). Claude se félicite de sa victoire sur la Bretagne, qui affermit l’Empire (« Cade il mondo soggiogato »). Tandis qu’Othon s’avance humblement vers l’Empereur, ce dernier l’accuse de trahison. Othon cherche le soutien d’Agrippine qui le repousse avec mépris (« Nulle sperar da me »). De même, Néron lui refuse son aide avec ironie (« Sotto il lauro ch’hai sul crine »). Poppée, enfin, lui reproche de préférer le trône à son amour et le quitte (« Tuo ben è ‘l trono »). Il ne trouve pas plus de soutien auprès de Pallas et Narcisse. Resté seul, il invoque l’aide des dieux, désespéré d’avoir été trahi par sa bien-aimée (« Voi che udite il mio lamento »).

Poppée ère dans un jardin, triste de son amour perdu pour Othon. Elle espère encore découvrir une preuve de l’innocence de ce dernier (« Bella pur nel mio diletto »). Justement, Othon s’approche. Poppée feint d’être assoupie afin de l’observer. Othon exprime alors son incompréhension face au comportement de Poppée, ne pouvant réprimer de son côté son ardent amour (« Vaghe fonti che mormorando »). Poppée exprime ses griefs : Othon se défend des accusations injustes dont il est l’objet (« Ti vò giusta e non pietosa »). Comprenant les mensonges d’Agrippine, Poppée est résolue à obtenir vengeance (« Per punir chi m’ha ingannata »). Lesbos lui réclame alors un rendez-vous pour Claude : y voyant une bonne occasion de mettre en œuvre sa vengeance, elle accepte. Elle donne aussitôt un second rendez-vous à Néron (« Col peso del tuo amor »), qui exulte (« Quando invita la donna l’amante »).

Agrippine craint que le trône n’échappe à son fils et implore les dieux de lui être favorable (« Pensieri, voi mi tormentate »). Regrettant de s’être trop confiée à Pallas et Narcisse, elle décide d’utiliser la ruse une nouvelle fois. Trouvant Pallas, elle lui demande de tuer Narcisse et Othon en échange de ses faveurs. Pallas feint d’accepter (« Col raggio placido »). Elle agit de même avec Narcisse, lui demandant d’assassiner Othon et Pallas. Lui aussi dit accepter sa mission (« Spererò, poiché mel dice »). Agrippine va enfin trouver Claude, qui la complimente (« Vagheggiar de tuoi bei lumi »). Elle lui dit craindre qu’Othon ne représente une menace pour le trône et conseille à son mari d’y installer Néron. Ce dernier, pressé d’aller retrouver Poppée, accepte sans conviction. Agrippine se réjouit de son succès (« Ogni vento ch’al porto lo spinga »).

Acte III

Poppée entre dans sa chambre, suivie par Othon : elle lui confie son désir de vengeance et lui demande de se cacher. Néron se présente alors : Poppée lui dit avoir peur qu’ils soient découverts par Agrippine et lui demande donc de se cacher également, à l’autre bout de la chambre (« Chi ben ama e sol brama »). Claude arrive à son tour : Poppée laisse entendre que ce n’était pas d’Othon qu’elle se plaignait, mais de Néron et parvient à convaincre Claude qu'il l'a mal entendue. Elle lui propose de lui prouver que son rival est bien Néron : elle appelle ce dernier, qui dévoile aussitôt sa flamme. Claude le chasse. Poppée demande alors à Claude de la protéger de la réaction d’Agrippine : ce dernier le lui promet, vantant l’étendue de son pouvoir (« Io di Roma il Giove sono »). Poppée, restée seule, se félicite du succès de son plan (« Esci, o mia vita, esci dal duolo »). Elle va trouver Othon : les deux amants se promettent fidélité (« No, no, ch’io non apprezzo »).

Dans un salon du palais, Néron narre sa mésaventure à sa mère : cette dernière lui assure pouvoir renverser la situation, s’il chasse définitivement tout sentiment pour Poppée. Néron accepte (« Come nube che fugge dal vento »). De leur côté, Pallas et Narcisse décident de révéler les mensonges d’Agrippine à Claude : ils lui apprennent ainsi que cette dernière a installé Néron sur le trône pendant son absence. Claude confronte sa femme, qui se justifie, expliquant avoir voulu préserver lui le trône en y asseyant son fils obéissant. Revenue en grâce auprès de Claude, Agrippine lui révèle l’amour qui lie Poppée à Othon, l’assurant de son propre dévouement et de sa fidélité (« Se vuoi pace, oh volto amato »).

Claude rassemble l’ensemble des protagonistes afin d’éprouver leurs sentiments : il accuse Néron d’avoir manqué de manières vis-à-vis de Poppée. Pour se racheter, ce dernier doit l’épouser. Quand à Othon, fidèle à sa promesse, Claude dit lui céder le trône. Devant les protestations d’Othon qui dédaigne le trône, l’amour de Poppée pour ce dernier et l’ardent désir de Néron d’accéder au pouvoir, Claude décide de contenter tout le monde en mariant les deux amants et en cédant le trône à Néron. Tous se réjouissent (« Lieto il Tebro increspi l’onda »). Junon descend du ciel et bénit l’amour d’Othon et de Poppée (« V’accendano le tede »).