Après des études de chant au Portugal, la soprano Raquel Camarinha poursuit sa formation au CNSMDP jusqu'au master qu'elle obtient avec mention « Très bien » en 2011. La chanteuse fait ses débuts sur les scènes d'opéra portugaises dans les rôles mozartiens : elle chante Zerlina dans Don Giovanni en 2006 à Madère, puis Barbarina dans Les Noces de Figaro au Théâtre de Trindade à Lisbonne la même année. Dans un tout autre répertoire, elle crée Evil Machines, un opéra de Luís Tinoco, en 2008 au Theatro San Luiz de la capitale portugaise, puis Paint me du même compositeur au Culturgest de Lisbonne en décembre 2010.

Une fois diplômée du Conservatoire de Paris, la soprano fait ses débuts au  Châtelet dans le rôle d'Eurilla dans Orlando Paladino de Haydn en 2012. Raquel Camarinha se tourne ensuite vers le rôle-titre de La Cecchina de Piccinni qu'elle chante en 2013 au Théâtre Biel-Solothurn, en Suisse. Attirée par les rôles baroques, elle incarne Morgana dans Alcina de Haendel à Brigue, en Suisse, puis se fait à nouveau remarquer au Châtelet dans son interprétation de Donna Fulvia dans La Pierre de touche de Rossini, en 2014. La soprano fait à nouveau une incursion dans le répertoire contemporain en chantant l'une des parties solistes de la version de chambre de La Passion de Simone de Kaija Saariaho, dans le cadre du Festival de Saint-Denis.

En 2015, elle est applaudie au Châtelet pour sa prise du rôle d'Elisa dans Le Roi Pasteur de Mozart. Puis, elle est sollicitée pour la création de Giordano Bruno de Francesco Filidei en 2015 au Festival Musica de Strasbourg. Elle ouvre 2017 avec l'Ensemble Intercontemporain dans l'un des concerts du cycle Turbulences vocales à la Philharmonie de Paris puis chante aux Victoires de la Musique Classique 2017 dans la catégorie Révélation artiste lyrique. Toujours en 2017, elle chante La Conférence des oiseaux (Levinas) à l’Athénée, où elle interprète Justine et Juliette dans une nouvelle production de La Passion selon Sade (Bussotti) au Festival Musica de Strasbourg.